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解決方案長沙灣流智能科技有限公司是一家專業致力于工程機械傳感、 控制、驅動、互聯技術產品研究與開發的公司，也是一家專注為客戶提供復 雜運動控制系統成套解決方案的高技術企業。
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高空作業車平臺自動調平
SOLUTION
實時動態水平調整
傳感器內置調平算法節省編程時間
其他文章：《傾角傳感器內置調平算法實踐》，微信版：《傾角傳感器內置調平算法實踐》
曲臂式高空作業平臺車，是一種能跨越障礙、懸伸作業的設備。其平臺載重大，可供兩人或多人同時作業并可搭載一定的設備。上圖為國內某工程機械企業自主研制的登高平臺消防車。
登高平臺車的作業平臺，在整個載重運行過程中，都必須保持平臺的水平和動作平穩。傳統簡易式高空作業車，一般采用機械平行四邊形結構確保平臺水平。對于大跨距作業車輛，一般需要通過液壓控制系統對作業平臺進行動態調平。
動態調平的整套系統包括：傾角傳感器、調平控制器、電比例液壓閥及調平油缸。其中最關鍵的核心部件就是傾角傳感器。上圖中方框部分是傳感器安裝位置。
國內某工程機械企業與長沙灣流智能科技有限公司在登高平臺油缸自動調戲系統上深度合作，共同就自動調平系統進行性能優化。
研發人員前期采用了國外某品牌傾角傳感器(黃色)，調試效果不理想，在動態調平上抖動情況明顯。后期采用灣流智能的VALUER動態角度傳感器。經過數據對比，VALUER傳感器測量數據更加精準，抗擾特性優于國外某品牌傳感器。
測試中，兩個傳感器都只是做了簡單固定。
VALUER傾角傳感器，自帶油缸調平算法。內部集成了特別針對電液比例閥優化的控制算法，可以根據測量的角度信息，輸出比例閥總線(CAN)控制信號，直接控制CAN總線比例閥，或者通過控制器輸出比例閥電流信號。具體控制信號流圖如下：
視頻：登高平臺消防車自動調皮系統演示
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