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解決方案長沙灣流智能科技有限公司是一家專業致力于工程機械傳感、 控制、驅動、互聯技術產品研究與開發的公司，也是一家專注為客戶提供復 雜運動控制系統成套解決方案的高技術企業。
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正面吊一鍵定高舉升
SOLUTION
采用最簡單的測量方法實現載具定高舉升
定高舉升過程快速平穩
項目由來
九方灣流科技與國內某工程機械企業港口機械事業部展開合作，就正面吊新功能一鍵定高舉升進行聯合開發與測試。據負責此次新功能開發的電氣負責人于工介紹，這項新的定高功能主要面向鐵路應用，要求實現每次按鍵，正面吊能夠定點提升到一個預先設定的高度。
于工向我們詳細描述了此次新功能特點：工人通過點擊一下按鍵，就可以實現正面吊定高舉升。高度可通過顯示屏進行設置。如果設置為500mm，則通過按鍵，正面吊可以將集裝箱一次性舉升到500mm高度。這在鐵路裝箱、卸箱的過程中，是有可能用到的一項新功能。
項目方案
在實踐過程中發現正面吊的載具高度并不方便測量，使用常規的超聲波測距傳感器，激光測距傳感器等直接距離測量手段，要么無法安裝，要么受現場復雜環境制約，要么易受集裝箱遮擋而無法測量。我們使用了高動態角度傳感器結合拉繩長度傳感器對抬升高度進行了簡介測量。
舉升的高度主要通過正面吊機械臂的長度(L)和機械臂( θ )的角度來進行計算。高度 H = L*sin(θ)。高度控制的精準度主要取決于長度傳感器和角度傳感器的精度。
當動作高度只有150mm時，角度傳感器動作幅度一般只有0.5°。如果要獲得非常高的高度測量精度，角度傳感器的角度測量精度就必須特別高，同時角度傳感器不能夠受正面吊本身車體振動、搖晃影響。絲毫的搖晃都會帶來較大的測量誤差。
SV系列動態傾角傳感器的角度測量精度可以達到0.02°，分辨率更是到了0.01°。其非常強的抗干擾能力，即使在車身抖動的情況下，依然能夠保證較高的測量精度。
這里需要說明的是，常規的傾角傳感器在受到稍微的擾動后也會產生較大的角度波動，波動幅度可能達到十幾度，這使得常規的傾角傳感器無法用于有振動或者擾動的場合，只適合用于靜態測量。
測試結果
本次實車測試發現，正面吊提升重復測量精度在±4mm。控制精度在±10mm。對于正面吊這樣一個龐然大物，采用這樣簡單、可靠、有效的方式，將舉升精度做到10個毫米，算得上是一個不俗的成績了。
九方灣流不僅僅是一家優秀的傳感器制造廠商，更是能夠為其他企業提供定制化的成套控制解決方案。九方灣流專注于提升工程機械控制精度、快速性、準確性以及整體綜合性能，為企業解決復雜的控制問題。
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