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業(yè)務范圍長沙灣流智能科技有限公司是一家專業(yè)致力于工程機械傳感、 控制、驅動、互聯(lián)技術產品研究與開發(fā)的公司，也是一家專注為客戶提供復 雜運動控制系統(tǒng)成套解決方案的高技術企業(yè)。
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解決方案長沙灣流智能科技有限公司是一家專業(yè)致力于工程機械傳感、 控制、驅動、互聯(lián)技術產品研究與開發(fā)的公司，也是一家專注為客戶提供復 雜運動控制系統(tǒng)成套解決方案的高技術企業(yè)。
塔機回轉增穩(wěn)控制
SOLUTION
當塔機升高到一定高度后，塔機的整個鋼架會表現(xiàn)出一定彈性。特別在塔機回轉起步、剎車、換檔調速過程中，整個塔身和塔臂會來回震蕩擺動，使得回轉速度忽高忽低。回轉速度不穩(wěn)定進一步導致了貨物吊裝的晃動，無法精準定位，精準停車，使得操控難度增加，增加工人勞動強度，影響作業(yè)效率，甚至會帶來一定的安全風險。
我司開發(fā)的塔機回轉增穩(wěn)控制系統(tǒng)能夠有效提升回轉控制品質。
系統(tǒng)特點
■ 提升回轉平順性
塔機起步加速、減速更穩(wěn)定、更迅速，換檔無超調、回轉無抖動，回轉運行更平順。
■ 提升塔機微動性能
精細的回轉定位控制，提升微動控制水平。可以實現(xiàn)平滑速度控制，定點定位運動。
運動效果
上圖為塔機改進前測得的一組數(shù)據。縱坐標為塔機回轉角速度。我們不斷切換塔機的回轉檔位，可以看到塔機回轉速度會出現(xiàn)超調、波動、振蕩等情況。
上圖為增加了塔機回轉增穩(wěn)控制系統(tǒng)后測得的一組數(shù)據，縱坐標為回轉角速度。我們不斷切換回轉檔位，可以看到速度轉換非常利落，速度無超調，無波動。
塔機回轉增穩(wěn)控制系統(tǒng)
我司開發(fā)的塔機回轉控制系統(tǒng)核心部件為一塔機回轉控制器，回轉控制器接收來自操作人員的回轉檔位信號，然后通過脈沖、模擬量或者總線方式對塔機回轉變頻器進行控制，實現(xiàn)塔機回轉速度的平滑控制。
1、通過感知塔機的振動、回轉速度等特征數(shù)據，對塔機變頻器進行閉環(huán)控制，提升換檔的平順性。
2、回轉控制器中創(chuàng)新采用陀螺增穩(wěn)算法，提升塔機回轉穩(wěn)定性，讓回轉加速、減速以及運轉品質得到大幅度提升。
3、快速反向回轉控制讓塔機停車更迅速，反向更平穩(wěn)。
4、精準目標位置閉環(huán)及速度閉環(huán)控制，同步提升操作及微動性能。
測試實例
測試塔機為圖中左側塔機。目測塔機高度為4層樓高，大約12米。
我們進行了2次回轉測試，共記錄2組曲線。
1. 第一組曲線
第一組曲線的總體圖如下：
1.1 換檔加速過程
從1檔到5檔，換檔加速平穩(wěn)、柔和。
1.2. 反車過程
操作方法：操作人員5檔升速，然后迅速歸0檔，快接近0速度時反向打1檔，然后歸0檔。這個過程做了2次。
因為吊有重物，沒有大幅度操作，但從曲線來看反車效果也很柔和。
2.第二組曲線
2.1.換檔加速過程
從0檔加速到1檔過程如上圖。
2.2.換檔減速過程
從3檔減速到1檔的過程，如上圖。
總體感受來看，塔吊運行起步、減速、運行都比較平穩(wěn)，沒有太大的過沖。偶爾停車時稍微有一些過沖，可能與吊裝了貨物有關。
如您有塔吊回轉增穩(wěn)控制需求，可以與我司聯(lián)系。
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